谐波减速机的组成结构？

1. 谐波减速机的组成结构？

谐波减速器主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

2. 谐波齿轮减速器是什么？

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。其优点是：1.结构简单、体积小、重量轻。2.传动比范围大。3.同时啮合的齿数多。4.承载能力大。5.运动精度高。6.运动平稳。7.齿侧间隙可以调整。8.传动效率高。9.同轴性好。10.可实现向密闭空间传递运动及动力。11.可实现高增速运动。12.方便的实现差速传动。

3. 谐波传动减速器的传动原理

谐波传动减速器的传动原理是：波发生器带动柔轮和刚轮的转动。
当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。
当波发生器沿方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入??，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。

扩展资料
当电机带动波发生器在柔轮内连续转动时，其迫使柔轮产生连续的弹性变形，就使柔轮齿的啮入—啮合—一啮出一脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4齿。
同理，波发生器再转动1/8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。依此类推，波发生器相对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。
柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐波”。
参考资料来源：百度百科-谐波传动减速器

4. 精密谐波减速器的作用？

谐波减速器的主要作用
保证电机在合适的速度下运转，精确地将电机转速降到设备所需要的速度，可以提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。这是普通减速器有达到的效果，为什么非得选用谐波减速器，它拥有什么无法取代的特点？谐波减速器的优点有哪些？
1.体积小、重量轻
与普通减速器相比，输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。
2.结构简单、零件数少、安装方便
只有波发生器、柔轮和刚轮三个基本部件，且输入与输出轴同轴，所以结构简单，安装方便。
3.传动速比大
单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。
4.承载能力高
谐波齿轮传动过程中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
5.传动精度高
谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
6.传动效率高、运动平稳
柔轮轮齿在传动过程中做均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
7.可向密闭空间传递运动
利用柔轮的柔性特点进行谐波传动可向密闭空间传递运动，这是其他传动无法比拟的。
谐波减速器主要作用是在降低速度提高力矩的同时还能保证设备能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工序的定位精度和重复定位精度。

5. 精密谐波减速器工作原理？

谐波减速器由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成，其中波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件，固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。
在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。
由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。
柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

6. 谐波减速器的精度怎么判断？

谐波减速器是一个精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指标，直接决定了使用它的设备的精度和寿命，谐波减速机的精度等级根据其传动误差和空程来衡量：
1、空程：空程是指在工作状态下，当输入轴由正向改变反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。空程小于等于1弧分为1级，用数字1表示；空程大于1弧分小于等于3弧分为2级，用数字2表示；空程大于3弧分小于等于6弧分为3级，用数字3表示。
2、传动误差：传动误差小于等于30弧秒属于高精密级减速器，用大写字母 A 表示，属于A级； 传动误差大于30弧秒小于等于1弧分属于精密级减速器，用大写字母 B 表示，属于B级；传动误差大于1弧分小于等于3弧分属于普通级减速器，用大写字母 C 表示，属于C级。

7. 谐波减速器自动化装配的意义

您好亲，感谢您的等待，下面我给您讲解一下，
在当前的自动化工业生产中，机器人是核心，然而机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比减速器传动，现有的机器人一般采用的是关节式机器人，其传动减速机构大多是采用行星加摆线减速机或谐波减速机，由于这些减速机的驱动装置大多采用单轴以及固定的齿轮组等进行传动，使得减速机的传动比固定，很难满足机器人对传动比的需求；且这些驱动装置在加工装配方面同轴度不够高。【摘要】
谐波减速器自动化装配的意义【提问】
您好亲，感谢您的等待，下面我给您讲解一下，
在当前的自动化工业生产中，机器人是核心，然而机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比减速器传动，现有的机器人一般采用的是关节式机器人，其传动减速机构大多是采用行星加摆线减速机或谐波减速机，由于这些减速机的驱动装置大多采用单轴以及固定的齿轮组等进行传动，使得减速机的传动比固定，很难满足机器人对传动比的需求；且这些驱动装置在加工装配方面同轴度不够高。【回答】

8. 谐波减速器三倍负载理论使用寿命

谐波减速器三倍负载理论使用寿命您好亲，谐波减速器的寿命主要有两个层面的意义，一个就是将谐波减速器用坏的一个实际寿命， 另一个是指其精度寿命，即谐波减速器连续工作多少个小时后，在精度上会出现误差。国际上对谐波减速器合格的检测标准是工作6000个小时才算合格。高精度谐波减速器波发生器是关键部件，在不断的实验中将原来的钢制材料更换成合金材料，极大改进了膨胀系数，寿命同时提高了数十倍。在额定力矩和额定转速和室温的条件下，国内部分企业谐波减速器精度寿命超过15000小时。交叉滚子轴承在热处理上,采用碳氮共渗热处理工艺，从而增加轴承的耐磨度。通过改善轴承滚道工艺，使产品最大承载扭矩和瞬时过载力比传统产品提高40%。希望可以帮到您哦。【摘要】
谐波减速器三倍负载理论使用寿命【提问】
谐波减速器三倍负载理论使用寿命您好亲，谐波减速器的寿命主要有两个层面的意义，一个就是将谐波减速器用坏的一个实际寿命， 另一个是指其精度寿命，即谐波减速器连续工作多少个小时后，在精度上会出现误差。国际上对谐波减速器合格的检测标准是工作6000个小时才算合格。高精度谐波减速器波发生器是关键部件，在不断的实验中将原来的钢制材料更换成合金材料，极大改进了膨胀系数，寿命同时提高了数十倍。在额定力矩和额定转速和室温的条件下，国内部分企业谐波减速器精度寿命超过15000小时。交叉滚子轴承在热处理上,采用碳氮共渗热处理工艺，从而增加轴承的耐磨度。通过改善轴承滚道工艺，使产品最大承载扭矩和瞬时过载力比传统产品提高40%。希望可以帮到您哦。【回答】